Отметили противоречие между "стегаю, погоняю" и просьбой ехать "чуть помедленнее".
Нечто подобное есть в одной из последних песен, "Через десять лет всё так же": недовольство, что не летим, сочетается со стремлением продлить время ожидания полёта. Ср.: "хоть немного ещё постою на краю" и "хоть день, а всё же лишний проживёшь".
Или "Белый вальс": "она пришла, чтоб пригласить тебя на жизнь" - это и долгожданное, и страшное событие...

А к чему это всё - можно только догадываться...
У меня вот руководителем диплома был необычный человек, некоторыми чертами напоминавший Высоцкого. Однажды другой студент (не я) к нему обратился с просьбой помочь в интригах против кого-то, - и получил отказ. Говорит: может, сейчас не время, вернёмся к этому вопросу позже, когда у Вас в жизни будет какая-нибудь пауза? Шеф усмехнулся: нет, этого точно делать не стоит! И рассказал: как во время войны он 4-летний вслух читал газеты раненым, так у него с тех пор жизнь и течёт непрерывным потоком, без пауз!
Вот и Высоцкий - разве были у него паузы в жизни, которые тут же не заполнялись бы творчеством, делами, каким-то смыслом? А представляет он себя именно ожидающим: когда попьют кони, когда самолёт, когда пригласят на танец... Недостижимая мечта "раздвинуть" жизнь, вставив в неё паузу.